人間を再現する──KDDI共同発表の「憑依ロボット」誕生秘話

「人を助け、人に助けられるロボットをつくりたい」

5月29日にテレイグジスタンス社（Telexistence Inc.）とKDDIが、「遠隔操作ロボット量産型プロトタイプMODEL H」を共同で発表。上記はその最高技術責任者であるチャリス・フェルナンド（Charith Fernando）の言葉だ。

Forbes JAPANでは「MODEL H」の開発段階から取材を敢行。共同創業者兼CEOである富岡仁の活動を中心に、その社会的なビジョンを「輸送革命」として取り上げた。

一方で、その裏には開発者の「人型ロボット」をめぐる葛藤があった。ここではその「裏ストーリー」を紹介しよう。

「分身」をつくりだす技術

18年2月、日本科学未来館。筆者はテレイグジスタンスを試用する機会を得た。ヘッドマウント・ディスプレイを装着。目を開くと、一瞬前とは違った景色が目の前に広がる。手を挙げると、真っ白な機械の手が目の前に現れる。さらに首を振れば、視界の主の目線も同じように動く。するとその先に映るのは、自分と同じポーズをとる「自分」──。

そう、いま私はロボットに「憑依」している。「テレイグジスタンス」は離れた場所で自分と同じ動きをする「分身」をつくりだす技術だ。

それだけではない。テレイグジスタンス は「動作」「視界」「音」だけでなく「触覚」も共有する。機械の手と機械の手をコツンとぶつけると、その感覚がセンサーを通して自分の体に伝わってくる。

富岡はこの技術を「輸送革命」と捉えている。ヘッドセットを通じて世界中に設置されたMODEL Hで自宅にいながら各地を観光。店頭にいながら離れた位置にある倉庫の商品を点検することもできる。「移動」なしにあらゆる物事を経験できるのだ。

MODEL Hの技術開発を先導した人物が、チャリス・フェルナンド。大学院の頃からテレイグジスタンスに携わってきたスリランカ人だ。ロボットを愛してひたすら開発を続けてきた彼だが、そこには一つの「方向転換」がある。

理想は「人を助け、ときには人に助けられる」ロボット

「ヒューマノイドを作りたかったんです」

取材が始まってすぐ、チャリスはそう語った。日本のロボット業界には大きく分けて、人間の仕事を肩代わりする『産業用ロボット』とAIBOのように人間とのやりとりを目的とした『コミュニケーションロボット』、そしてASIMOのような人間の行動の再現を目的とした『ヒューマノイド（人型ロボット）』の3つがある。

チャリスは12歳の頃から基板いじりを趣味にする、ロボット好きな少年だった。高校生の頃にはすでにレゴ・ブロックで作ったロボットに電気を流して、日本でいう「ロボコン（ロボット・コンテスト）」に出てくるような作業ロボットを作成。ロボティクスを専攻した大学時代には、すでに大抵の作業ロボットをつくれるようになっていた。そこで興味をもったのが、ヒューマノイドだ。

なぜヒューマノイドなのか。それまである程度決まった作業をこなすロボットをつくってきたチャリスだが、彼はそれに満足していなかった。本当につくりたかったのは、人と協働できるロボットだったのだという。

「きょうは洗濯、明日は皿洗いというようになんでも対応できて、ときには一緒に会話してくれるようなロボットがいてくれたら……。『人を助け、ときには人に助けられるロボット』が理想なんです」

一時期はシンガポールで研究員として働いていたチャリスだが、博士号取得のために慶應義塾大学大学院に進学。日本の研究環境は、彼にとって理想的な場所なのだという。大学時代のプロジェクトが採択されて東京に招待されたときの感動を、チャリスはこう語った。

「日本とそれ以外の国では、ロボットに対する見方が根本的に違うように感じました。人間の道具としてロボットを労働力として扱う海外に対して、日本人はロボットと交流できると考えている。そのおかげか、産業ロボットの開発が盛んな海外に比べて日本のロボット産業は『コミュニケーションロボット』『ヒューマノイド』に強いんです」

一方で、人間の暮らしを豊かにする道具としてのロボットを追求してきたのが、1980年にテレイグジスタンスを発表した舘暲東京大学名誉教授だ。VR（バーチャル・リアリティ）概念の提唱者でもある彼は、テレイグジスタンスを「人間をサポートする知能ロボット」として構想している。

例えば、昔は危険地帯での精密な作業は、パワードスーツを着た人間が担当することが想定されていた。そこで内部の人間への危険を回避するために構想されたのが、離れた場所から「憑依」するテレイグジスタンスだ。実際、1980年代には人の立ち入りが困難な原発での作業を想定した通産省「極限作業ロボットプロジェクト」などにも採択されている。

慶應に入学したチャリスは、修士課程では漫画『攻殻機動隊』に登場する「熱光学迷彩」をモチーフに光学迷彩を開発した現東京大学工学教授の稲見昌彦に師事。当時、慶應義塾大学大学院メディアデザイン研究科の教授に赴任したばかりの舘を紹介してもらう。博士課程で舘研究室に移籍した彼は、卒業後の4年間を合わせた7年間にわたって、テレイグジスタンスの開発に取り組むことになる。

「人間になりうる個性のなさ」を目指したデザイン

チャリスが開発のメインに携わったのが、2012年に完成したMODEL Hの前型機「テレサV」だ。この時、特にこだわったのは「憑依」している感覚の再現。普段生活しているとなかなか意識できないが、人間が「自分の体を自分で操作している」と違和感なく感じるためには、様々な要素が介在している。ポイントは、目線と手の動きの間にできる方向と距離感を、普段とずれないようにすることだという。

我々は目をつぶっていても自分の鼻に触れたり、ちょうど目の前の位置に手を持ってきたりすることができる。これは視覚情報とは別に、人間の体にはある程度の運動感覚があるから。実は、我々は視覚のみで体の位置を把握しているわけではない。まず運動感覚でおおよその位置を把握し、そのフィードバック（確認）に視覚を使っているのだ。

目線とロボットの手の距離感がずれると、この位置感覚にもずれが出てしまう。テレイグジスタンスの開発では、この微細なアルゴリズムや機構の調整が徹底されている。だからコップの上から水を注ぐ、目視しない状態でロボットの掌と掌を合わせるなど、手の位置を綿密に把握しなければ難しい動作をとることができる。倉庫でのピッキングなどビジネス動作を違和感なく行うためには、この感覚がずれるわけにはいかないのだ。

また、テレイグジスタンスのユーザーはロボットの操作者だけではない。「ロボットと接している人が操作者と話しているような感覚を抱かなければ、『憑依』は実現しません」

実は、テレイグジスタンスのデザインも、ここにモチーフがある。発表会の直後、ツイッターではMODEL Hのデザインが「ソフトバンクのロボット『ペッパー』から優しさを取り除いたみたい」「人間らしさに欠けている」と話題になった。

この指摘は全くの的外れではない。MODEL Hの設計でチャリスが意識したのは、「人間になりうる個性のなさ」だというのだ。ドラえもんや鉄腕アトムなど、それこそモチーフにできるデザインはたくさんある。しかし、キャラクターのような愛らしさや人間らしさ、あるいはロボットのような質感もテレイグジスタンスにはそぐわない。

そうした特徴をあえてもたせないからこそ、操作者の動きを見た人はロボットに「その人らしさ」を認識することができる。人間らしいようでそうでないデザインは、「憑依」の精度を高めるためなのだ。

人間の癖を一つずつ蓄積する

2016年、博士課程卒業後も舘研究室で研究者（慶應義塾大学の特任講師）を続けていたチャリスは、2つの道で悩んでいた。アカデミアで先端技術としてのテレイグジスタンス研究を続けるか、この技術を社会に普及させていくか。この頃、人類のブレイクスルーを目的に様々な分野でコンペを開催する非営利組織「Xプライズ財団」の視察を受けたこともあり、テレサVには世界中からビジネス化の依頼が殺到するようになっていた。テレサの量産・普及化はかねてから舘も希望していたが、どのようにビジネスを進めるべきか判断できず、なかなか着手できていなかったことでもある。

そんな頃に彼の元を訪れていたのが、富岡だ。当時VRストリーミング事業を始めるため、アドバイスを求めて舘のもとに通っていた。そんな彼にチャリスが話を持ちかけ、テレイグジスタンスの事業化が本格化する。それでもチャリスは、まだ自身の身の振り方を悩んでいた。

当時のチャリスには、まだアカデミアに進み、教授職の傍らでビジネスに協力するという選択肢もあった。彼をビジネスの道に進ませたのは富岡の熱意だ。ある夜、チャリスと2人で酒を飲んでいた富岡は、「やるからにはテレサを1家に1台普及させたい」と事業の大幅なスケールアップを宣言する。しかし、そのためには当初予定していた予算の20倍以上の資金が必要だ。

それでも富岡は、「僕らの理念ならきっと調達できる」と言って聞かない。舘が30年かけて蓄積してきた技術と、富岡が理想とする「輸送革命」、そして「人を助け、人に助けられる」ロボットというチャリスの夢。彼がビジネス1本でやっていこうと決めたのはこの時だ。果たしてテレイグジスタンス社は17年1月に設立、KDDIとベンチャーキャピタル「グローバルブレイン」は出資を即決した。

改めて冒頭の問いに戻ろう。なぜ、チャリスは当初目指していたヒューマノイドではなく、テレイグジスタンスの開発にのめり込んでいったのか。人のように動き、人を助け、ときには人に助けられるロボット。その実現のためには、人の微細な動きのメカニズムを突き止め、プログラムしなければならないと思っていた。しかし、テレイグジスタンスが示すのは全く異なる道筋だ。

稲見は、テレイグジスタンスの価値は「人間の行動データ」を蓄積できる点にあると考える。例えば、後継者がいない伝統工芸の職人にテレイグジスタンスを使ってもらえば、その技術を行動データとして保存できる。ほかの人間にフィードバックさせることも可能になるかもしれない。伝統技術の継承につながるのだ。

このとき蓄積されるデータは、必ずしも「最適解」ではない。一人ひとりの癖が反映されたパーソナルな動きだ。例えば机の上のスマホを手に取る時、ベストな動きをプログラムされたロボットなら一直線（最短距離）に手を伸ばすだろう。しかし、実際の人間は上から覆うように、あるいは横から回り込むように手を伸ばすなど、直線的な動きをとらない。実際の人間の動きを扱うテレイグジスタンスが採取するのは、こうした無数のパターンだ。

「『人間を助け、助けられるロボット』という理想を実現する方法は一つではありません。僕が選んだのは、正解となる動きを入力するのではなく、実際の人間の動きを一つひとつ学ばせるという道筋なんです」